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コース概要

自律車両向けの経路計画入門

  • 経路計画の基礎と課題
  • 自動運転およびロボティクスにおける応用
  • 従来の計画技術と最新技術のレビュー

グラフベースの経路計画アルゴリズム

  • A*アルゴリズムとダイクストラアルゴリズムの概要
  • グリッドベースのパスファインディングにおけるA*の実装
  • 動的バリアント:変化する環境向けD*とD* Lite

サンプリングベースの経路計画アルゴリズム

  • ランダムサンプリング技術:RRTとRRT*
  • パスのスライディングおよび最適化
  • 非ホロノミック制約の処理

最適化ベースの経路計画

  • 経路計画問題を最適化問題として定式化
  • 非線形計画を用いた軌道最適化
  • 勾配ベースおよび勾配フリーの最適化技術

学習ベースの経路計画

  • 経路最適化のための深層強化学習(DRL)
  • DRLと従来のアルゴリズムの統合
  • 機械学習モデルを用いた適応型経路計画

動的かつ不確実な環境の処理

  • リアルタイム対応のための反応型計画技術
  • 障害物回避と予測制御
  • 適応型ナビゲーションのための知覚データの統合

経路計画アルゴリズムの評価とベンチマーキング

  • 経路効率、安全性、計算複雑性に関する指標
  • ROSとGazeboでのシミュレーションとテスト
  • ケーススタディ:複雑なシナリオにおけるRRT*とD*の比較

ケーススタディと実世界への応用

  • 自律配送ロボット向けの経路計画
  • 自動運転車およびUAV(無人航空機)における応用
  • プロジェクト:RRT*を用いた適応型経路計画器の実装

要求

  • Pythonプログラミングの習熟
  • ロボティクスシステムおよび制御アルゴリズムの経験
  • 自律車両技術の習熟

対象者

  • 自律システムを専門とするロボティクスエンジニア
  • 経路計画およびナビゲーションに焦点を当てたAI研究者
  • 自動運転技術に取り組む上級開発者
 21 時間

参加者の人数


参加者1人あたりの価格

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