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コース概要
自律車両向けの経路計画入門
- 経路計画の基礎と課題
- 自動運転およびロボティクスにおける応用
- 従来の計画技術と最新技術のレビュー
グラフベースの経路計画アルゴリズム
- A*アルゴリズムとダイクストラアルゴリズムの概要
- グリッドベースのパスファインディングにおけるA*の実装
- 動的バリアント:変化する環境向けD*とD* Lite
サンプリングベースの経路計画アルゴリズム
- ランダムサンプリング技術:RRTとRRT*
- パスのスライディングおよび最適化
- 非ホロノミック制約の処理
最適化ベースの経路計画
- 経路計画問題を最適化問題として定式化
- 非線形計画を用いた軌道最適化
- 勾配ベースおよび勾配フリーの最適化技術
学習ベースの経路計画
- 経路最適化のための深層強化学習(DRL)
- DRLと従来のアルゴリズムの統合
- 機械学習モデルを用いた適応型経路計画
動的かつ不確実な環境の処理
- リアルタイム対応のための反応型計画技術
- 障害物回避と予測制御
- 適応型ナビゲーションのための知覚データの統合
経路計画アルゴリズムの評価とベンチマーキング
- 経路効率、安全性、計算複雑性に関する指標
- ROSとGazeboでのシミュレーションとテスト
- ケーススタディ:複雑なシナリオにおけるRRT*とD*の比較
ケーススタディと実世界への応用
- 自律配送ロボット向けの経路計画
- 自動運転車およびUAV(無人航空機)における応用
- プロジェクト:RRT*を用いた適応型経路計画器の実装
要求
- Pythonプログラミングの習熟
- ロボティクスシステムおよび制御アルゴリズムの経験
- 自律車両技術の習熟
対象者
- 自律システムを専門とするロボティクスエンジニア
- 経路計画およびナビゲーションに焦点を当てたAI研究者
- 自動運転技術に取り組む上級開発者
21 時間