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コース概要
自律車両の経路計画入門
- 経路計画の基礎と課題
- 自動運転とロボティクスでの応用
- 伝統的な計画手法と現代的な計画手法のレビュー
グラフベースの経路計画アルゴリズム
- A*とDijkstraアルゴリズムの概要
- グリッドベースの経路探索のためにA*を実装する
- 動的環境向けの変動版:D*とD* Lite
サンプリングベースの経路計画アルゴリズム
- ランダムサンプリング技術:RRTとRRT*
- パス平滑化と最適化
- 非ホロノミック制約の扱い
最適化ベースの経路計画
- 経路計画問題を最適化問題として定式化する
- 非線形プログラミングを使用した軌道最適化
- 勾配に基づくと勾配フリーの最適化技術
学習ベースの経路計画
- 深層強化学習(DRL)による経路最適化
- DRLを伝統的なアルゴリズムと組み合わせる
- 機械学習モデルを使用した適応型経路計画
動的かつ不確実な環境の処理
- リアルタイム応答のための反応型計画技術
- 障害物回避と予測制御
- 適応型ナビゲーションのための知覚データの統合
経路計画アルゴリズムの評価とベンチマーク
- 経路効率、安全性、計算複雑性のメトリック
- ROSとGazeboでのシミュレーションとテスト
- 事例研究:RRT*とD*を複雑なシナリオで比較する
事例研究と実世界応用
- 自律配送ロボットの経路計画
- 自動運転車とUAVへの応用
- プロジェクト:RRT*を使用した適応型経路計画の実装
まとめと次なるステップ
要求
- Pythonプログラミングの習熟度
- ロボットシステムと制御アルゴリズムの経験
- 自律車両技術への熟悉性
対象者
- 自律システムに特化したロボティックスエンジニア
- 経路計画とナビゲーションに焦点を当てたAIリサーチャー
- 自動運転技術に取り組む上級開発者
21 時間