コース概要

自律車両の経路計画入門

  • 経路計画の基礎と課題
  • 自動運転とロボティクスでの応用
  • 伝統的な計画手法と現代的な計画手法のレビュー

グラフベースの経路計画アルゴリズム

  • A*とDijkstraアルゴリズムの概要
  • グリッドベースの経路探索のためにA*を実装する
  • 動的環境向けの変動版:D*とD* Lite

サンプリングベースの経路計画アルゴリズム

  • ランダムサンプリング技術:RRTとRRT*
  • パス平滑化と最適化
  • 非ホロノミック制約の扱い

最適化ベースの経路計画

  • 経路計画問題を最適化問題として定式化する
  • 非線形プログラミングを使用した軌道最適化
  • 勾配に基づくと勾配フリーの最適化技術

学習ベースの経路計画

  • 深層強化学習(DRL)による経路最適化
  • DRLを伝統的なアルゴリズムと組み合わせる
  • 機械学習モデルを使用した適応型経路計画

動的かつ不確実な環境の処理

  • リアルタイム応答のための反応型計画技術
  • 障害物回避と予測制御
  • 適応型ナビゲーションのための知覚データの統合

経路計画アルゴリズムの評価とベンチマーク

  • 経路効率、安全性、計算複雑性のメトリック
  • ROSとGazeboでのシミュレーションとテスト
  • 事例研究:RRT*とD*を複雑なシナリオで比較する

事例研究と実世界応用

  • 自律配送ロボットの経路計画
  • 自動運転車とUAVへの応用
  • プロジェクト:RRT*を使用した適応型経路計画の実装

まとめと次なるステップ

要求

  • Pythonプログラミングの習熟度
  • ロボットシステムと制御アルゴリズムの経験
  • 自律車両技術への熟悉性

対象者

  • 自律システムに特化したロボティックスエンジニア
  • 経路計画とナビゲーションに焦点を当てたAIリサーチャー
  • 自動運転技術に取り組む上級開発者
 21 時間

参加者の人数


参加者1人あたりの価格

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