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コース概要

ロボティック操作と深層学習の入門

  • 操作タスクとシステムコンポーネントの概要
  • 従来のアプローチと学習ベースのアプローチの違い
  • 知覚、プランニング、制御における深層学習の役割

操作のための知覚

  • 把持のための可視センシングとオブジェクト検出
  • 3Dビジョン、深度センシング、点群処理
  • オブジェクトの局在化とセグメンテーションのためのCNNの訓練

グリッププランニングと検出

  • 古典的なグリッププランニングアルゴリズム
  • データとシミュレーションからグリップポーズを学習する
  • グリップ検出ネットワークの実装(例:GGCNN、Dex-Net)

制御とモーションプランニング

  • 逆運動学と軌跡生成
  • 学習ベースのモーションプランニングと模倣学習
  • 操作制御ポリシーのための強化学習

ROS 2とシミュレーション環境との統合

  • 知覚と制御のためのROS 2ノードの設定
  • GazeboやIsaac Simでのロボティックマニピュレータのシミュレーション
  • リアルタイム制御のためのニューラルモデルの統合

操作のためのエンドツーエンド学習

  • 統一されたネットワークにおける知覚、ポリシー、制御の組み合わせ
  • 教師付きポリシー学習のためのデモデータの利用
  • シミュレーションと実ハードウェア間のドメイン適応

評価と最適化

  • グリップの成功率、安定性、精度の指標
  • 様々な条件や擾乱下でのテスト
  • エッジデバイスでのモデル圧縮と展開

ハンズオンプロジェクト:深層学習ベースのロボティックグリップ

  • 知覚からアクションへのパイプラインの設計
  • グリップ検出モデルの訓練とテスト
  • シミュレートされたロボットアームへのモデル統合

要求

  • ロボティクス運動学および力学の深い理解
  • Pythonと深層学習フレームワークの経験
  • ROSまたは同様のロボティックミドルウェアの習熟

対象者

  • 知的な操作システムを開発するロボティクスエンジニア
  • 把持アプリケーションに従事する知覚および制御のスペシャリスト
  • ロボット学習とAIベースの制御における研究者および上級実践者
 28 時間

参加者の人数


参加者1人あたりの価格

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