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コース概要
ロボティック操作と深層学習の入門
- 操作タスクとシステムコンポーネントの概要
- 従来のアプローチと学習ベースのアプローチの違い
- 知覚、プランニング、制御における深層学習の役割
操作のための知覚
- 把持のための可視センシングとオブジェクト検出
- 3Dビジョン、深度センシング、点群処理
- オブジェクトの局在化とセグメンテーションのためのCNNの訓練
グリッププランニングと検出
- 古典的なグリッププランニングアルゴリズム
- データとシミュレーションからグリップポーズを学習する
- グリップ検出ネットワークの実装(例:GGCNN、Dex-Net)
制御とモーションプランニング
- 逆運動学と軌跡生成
- 学習ベースのモーションプランニングと模倣学習
- 操作制御ポリシーのための強化学習
ROS 2とシミュレーション環境との統合
- 知覚と制御のためのROS 2ノードの設定
- GazeboやIsaac Simでのロボティックマニピュレータのシミュレーション
- リアルタイム制御のためのニューラルモデルの統合
操作のためのエンドツーエンド学習
- 統一されたネットワークにおける知覚、ポリシー、制御の組み合わせ
- 教師付きポリシー学習のためのデモデータの利用
- シミュレーションと実ハードウェア間のドメイン適応
評価と最適化
- グリップの成功率、安定性、精度の指標
- 様々な条件や擾乱下でのテスト
- エッジデバイスでのモデル圧縮と展開
ハンズオンプロジェクト:深層学習ベースのロボティックグリップ
- 知覚からアクションへのパイプラインの設計
- グリップ検出モデルの訓練とテスト
- シミュレートされたロボットアームへのモデル統合
要求
- ロボティクス運動学および力学の深い理解
- Pythonと深層学習フレームワークの経験
- ROSまたは同様のロボティックミドルウェアの習熟
対象者
- 知的な操作システムを開発するロボティクスエンジニア
- 把持アプリケーションに従事する知覚および制御のスペシャリスト
- ロボット学習とAIベースの制御における研究者および上級実践者
28 時間
お客様の声 (2)
演習をすぐに開始できるように仮想マシンなどの資材を提供し、ROS2 コアについて説明します。なぜ特定の仕組みで動作するのかという背景にも触れます。
Arjan Bakema
コース - Autonomous Navigation & SLAM with ROS 2
機械翻訳
AIを活用したロボット工学の将来についての知識と利用方法。
Ryle - PHILIPPINE MILITARY ACADEMY
コース - Artificial Intelligence (AI) for Robotics
機械翻訳